研究者データベース

田中 孝之(タナカ タカユキ)
情報科学研究科 システム情報科学専攻 システム創成学講座
准教授

基本情報

所属

  • 情報科学研究科 システム情報科学専攻 システム創成学講座

職名

    准教授

学位

  • 博士(工学) (電気通信大学)

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プロフィール

  • ロボット工学,人間工学を基盤として,人間中心のものづくりができる人材育成を目指しています.人の手による作業の負担軽減を目的とした「軽労化®技術」の研究開発では,軽労化スーツ「スマートスーツ®」を開発し,実際に農業や介護の現場で使っていただける技術を,メーカー,ユーザーと一緒に創り上げています.役に立つ,夢のある技術を一緒に作りませんか?

研究キーワード

  • パワーアシスト   筋骨格モデル   筋活動センシング   可変構造   対話型ロボット   感情表出   自己学習   ペットロボット   非線形モデル   線形行列不等式   可変構造機械系   飛行実験   非線形システム   非線形制御   Sector nonlinearity   生物型ロボット   リアプノフ関数   視覚情報   揚力安定化   鳥ロボット   人間機械システム   ウェアラブルロボット   移動ロボット   生体計測システム   画像計測   

研究分野

  • 機械工学 / 知能機械学・機械システム
  • 情報学 / メディア情報学・データベース
  • 機械工学 / 知能機械学・機械システム
  • 情報学 / 知覚情報処理・知能ロボティクス
  • 電気電子工学 / 計測工学

職歴

  • 2012年04月  北海道大学大学院情報科学研究科准教授
  • 1996年04月 - 2003年03月  電気通信大学知能機械工学科助手
  • 2003年04月 - 2004年03月  電気通信大学知能機械工学科助教授
  • 2004年04月 - 2012年03月  北海道大学大学院情報科学研究科助教授

学歴

  •         - 1996年   電気通信大学   電気通信学研究科   機械制御工学専攻   日本
  •         - 1994年   電気通信大学   電気通信学部   機械制御工学科   日本

所属学協会

  • 日本ロボット学会   日本機械学会   計測自動制御学会   精密工学会   IEEE   

研究活動情報

論文

  • 宮島 沙織,田中 孝之,日下 聖
    計測自動制御学会論文集 53 (5) 299 - 307 2017年05月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌) 
    These days, inertial sensors are often used to capture human movements. A complimentary filter is the one method of sensor fusion, which several sensors data are combined to set off each sensor's disadvantages. It is often used for wearable devices because of its high measurement accuracy at low calculation cost. Human motion contains various speeds and frequency. However, in a complementary filter, combined frequency range is fixed and the filter can not cope with motion out of the range. Thus, a coefficient of the complimentary filter is replaced with sigmoid function in order to fluctuate along with motion speed of subjects. This fluctuating coefficient enables measuring irregular motions of human. Experiment shows that using this method rises accuracy of motion measurement.
  • Yuichi Kurita, Jumpei Sato, Takayuki Tanaka, Minoru Shinohara, Toshio Tsuji
    IEEE Transactions on Human-Machine Systems (99) 1 - 6 2168-2305 2017年05月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌)
  • Takashi Kusaka, Takayuki Tanaka, Hidekazu Kajiwara
    ROBOMECH Journal 4 (2) 1 - 11 2017年01月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌)
  • 土谷 圭央, 日下 聖, 田中 孝之, 松尾 祥和, 小田 まこと, 笹木 工, 神島 保, 山中 正紀
    日本機械学会論文集 2016年10月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌) 
    Anteflexion of the spine is essential for many physical activities of daily living. However, this motion places the lumbar disks because it generats heavy load due to changes in the shape of the lumbar spine and can lead to low back pain. In older to reduce low back pain, here we proposed a wearable sensor system configuration that can estimate lumbosacral alignment and lumbar load by measuring the shape of the lumbar skin when the lumbosacral alignment changes. The shape of the lumbar skin and posture angle are measured by using curvature sensors and accelerometers. In addition, the system must be constructed in consideration of the physique, in order to absorb in a variety of human. We proposed this system by measuring the body parameters of anteflexion and studied the change in dimensions of the lumbar spine from changes in posture. By extracting the dimensions of the lumbosacral spine in X-ray images, the attitude angle, body surface area and the dimensions of the lumbosacral spine have relevance. The lumbosacral dimensions calibration method was developed by using that relation. Lumbosacral alignment estimation considering the difference in physiques is developed, and lumbosacral spine alignment was to improve the estimation accuracy. The proposed method could improve accuracy lumbosacral alignment estimation.
  • 田中 孝之
    Intelligent Robotics and Applications 9835 200 - 210 0302-9743 2016年07月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌)
  • 田中 孝之
    Advances in Physical Ergonomics and Human Factors 489 483 - 494 2194-5357 2016年07月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌)
  • 田中孝之
    配管技術 58 (6) 72 - 76 0385-9894 2016年05月 [査読無し][通常論文]
  • Advanced Robotics 30 (8) 519 - 534 0169-1864 2016年04月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌)
  • 田中孝之, 田中孝之, 武居直行, 武居直行
    日本機械学会誌 119 (1166) 40 - 41 0021-4728 2016年01月 [査読無し][招待論文]
  • 今村由芽子, 田中孝之, 瀧澤一騎
    看護理工学会誌 2 (3) 142 - 149 2188-4323 2015年08月 [査読無し][通常論文]
  • 田中孝之
    福祉介護テクノプラス 8 (6) 10 - 13 2187-1698 2015年06月 [査読無し][通常論文]
  • Imamura Y, Tanaka T, Kusaka T, Tsuchiya Y
    Conference proceedings : ... Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society. IEEE Engineering in Medicine and Biology Society. Annual Conference 2015 3905 - 3908 1557-170X 2015年 [査読有り][通常論文]
  • Tsuchiya Y, Kusaka T, Tanaka T, Matsuo Y, Oda M, Sasaki T, Kamishima T, Yamanaka M
    Conference proceedings : ... Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society. IEEE Engineering in Medicine and Biology Society. Annual Conference 2015 3909 - 3912 1557-170X 2015年 [査読有り][通常論文]
  • Miyajima S, Tanaka T, Imamura Y, Kusaka T
    Conference proceedings : ... Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society. IEEE Engineering in Medicine and Biology Society. Annual Conference 2015 6716 - 6719 1557-170X 2015年 [査読有り][通常論文]
  • Yumeko Imamura, Takayuki Tanaka, Yoshihito Suzuki, Kazuki Takizawa, and Masanori Yamanaka
    Journal of Robotics and Mechatronics 26 (6) 791 - 798 0915-3942 2014年12月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌)
  • Norihiro Kobayashi and Takayuki Tanaka
    Journal of Robotics and Mechatronics 26 (6) 780 - 789 0915-3942 2014年12月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌)
  • Takuto Yoshifuji, Takayuki Tanaka, and Takashi Kusaka
    Journal of Robotics and Mechatronics 26 (6) 692 - 703 0915-3942 2014年12月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌)
  • 渋川文哉,田中孝之
    日本機械学会論文集 80 (816) 1 - 13 2014年08月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌)
  • 日下聖,田中孝之,梶原秀一
    日本ロボット学会誌 32 (2) 108 - 116 2014年03月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌)
  • A Proposal for a Model of Change of Maximum Isometric Muscle Force in Step-Change Workload
    Shota Ando, Takayuki Tanaka, Hiroyuki Nara, and Kazuki Takizawa
    Journal of Robotics and Mechatronics 25 (6) 1050 - 1059 2013年12月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌)
  • Shunji Moromugi, Takayuki Tanaka, Toshio Higashi, Maria Q. Feng, and Takakazu Ishimatsu
    Journal of Robotics and Mechatronics 25 (6) 973 - 982 0915-3942 2013年12月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌)
  • FUKUDA Yoshio, FENG Maria Q., NARITA Yuto, KANEKO Shun‐ichi, TANAKA Takayuki
    IEEE Sens J 13 (11-12) 4725 - 4732 1530-437X 2013年11月 [査読無し][通常論文]
  • 渋川文哉,田中孝之
    日本ロボット学会誌 31 (9) 108  2013年11月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌)
  • 田中孝之
    J Clin Rehabil 22 (9) 893 - 899 0918-5259 2013年09月 [査読無し][招待論文]
  • 井川久, 田中孝之, 金子俊一, 多田達実, 鈴木慎一, 大村功
    精密工学会誌 79 (7) 651 - 658 0912-0289 2013年07月 [査読有り][通常論文]
  • TAKAHASHI Kosuke, TANAKA Takayuki, NARA Hiroyuki, KANEKO Shun’ichi, INOUE Masao, SHIMIZU Shunji, KOJIMA Satoru
    Int J Optomechatronics 7 (1/2) 83 - 95 1559-9612 2013年06月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌)
  • 瀧澤一騎, 田中孝之, 吉成哲, 奈良博之, 柴田啓介, 山中正紀, 鈴木善人
    日本生理人類学会誌 18 (2) 27 - 32 1342-3215 2013年05月 [査読無し][通常論文]
  • 森友揮, 田中孝之, 金子俊一, 片桐祥雅
    ヒューマンインタフェース学会論文誌(CD-ROM) 15 (1/4) 305 - 312 2186-828X 2013年02月 [査読有り][通常論文]
  • Improving the Maneuverability of Power Assist Valves by Considering the Characteristics of Biarticular Muscles
    Motoki Nakano, Takayuki Tanaka and Shun'ichi Kaneko
    Journal of Robotics and Mechatronics 25 (1) 145 - 152 2013年02月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌)
  • SAMPEI Yuki, TANAKA Takayuki, MORI Yuki, KANEKO Shun’ichi
    Lect Notes Comput Sci 8027 734 - 743 0302-9743 2013年 [査読有り][通常論文]
  • 岡崎 伸哉, 田中 孝之, 金子 俊一, 高氏 秀則, 高地 伸夫, 山田 光晴
    電気学会論文誌. D, 産業応用部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. D, A publication of Industry Applications Society 電気学会論文誌. D, 産業応用部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. D, A publication of Industry Applications Society 132 (10) 942 - 950 09136339 2012年10月 [査読有り][通常論文]
     
    This study is aimed at developing a high-reliability motion stereo system through the consideration of camera vibration. In stereo measurement, we can approximate the distribution of measurement the error in images as a uniform distribution, and the distribution of the disparity error as a triangular distribution. Therefore, the parameters of the distributions are the mean value µ and the standard deviation σ, while the amplitude A and the frequency F are regarded as parameters of camera vibration. In our previous work, we constructed a model of the measurement error resulting from camera vibration. In this study, we define the existing probability of objects by using the measurement error model, and the reliability of object position. In addition, we verify the validity of the existing probability and reliability.
  • Power-Assisted cart Control Method with Motor Torque Limiter based on Prediction of Torque Saturation
    Norihiro Kobayashi, Takayuki Tanaka and Shun'ichi Kankeo
    Journal of Energy & Power Engineering 6 (8) 1349  2012年10月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌)
  • 渋川文哉, 田中孝之, 金子俊一
    日本ロボット学会誌 30 (4) 420 - 427 02891824 2012年05月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌)
  • A Yank-based Variable Coefficient Method for a Low-Powered Semi-Active Power Assist System
    Andre Rosendo, Takayuki Tanaka and Shun'ichi Kaneko
    Journal of Robotics and Mechatronics 24 (2) 291 - 297 2012年04月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌)
  • 森友揮, 田中孝之, 金子俊一, 片桐祥雅
    ヒューマンインタフェース学会論文誌(CD-ROM) 14 (1/4) 293 - 301 2186-828X 2012年02月 [査読有り][通常論文]
  • 井川久, 田中孝之, 金子俊一, 多田達実, 鈴木慎一, 大村功
    精密工学会誌 78 (2) 160 - 167 0912-0289 2012年02月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌)
  • 日下聖, 田中孝之, 今村由芽子, 齊藤宗信, 鈴木善人
    Hippophile (47) 27 - 33 1883-6062 2012年01月 [査読有り][通常論文]
  • 森 友揮, 田中 孝之, 金子 俊一
    ヒューマンインタフェース学会論文誌 The transactions of Human Interface Society ヒューマンインタフェース学会論文誌 The transactions of Human Interface Society 14 (1) 293 - 301 2186-828X 2012年 [査読有り][通常論文]
  • Takashi Kusaka,Takayuki Tanaka,Shun'ichi Kaneko,Hidekazu Kajiwara
    2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2012, Vilamoura, Algarve, Portugal, October 7-12, 2012 758 - 763 2012年 [査読有り][通常論文]
  • Yumeko Imamura, Takayuki Tanaka, Yoshihito Suzuki, Kazuki Takizawa, and Masanori Yamanaka
    Journal of Robotics and Mechatronics 23 (6) 978 - 990 2011年12月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌)
  • 岡崎 伸哉, 田中 孝之, 金子 俊一, 高氏 秀則, 高地 伸夫, 山田 光晴
    電気学会論文誌. D, 産業応用部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. D, A publication of Industry Applications Society 電気学会論文誌. D, 産業応用部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. D, A publication of Industry Applications Society 131 (4) 522 - 530 09136339 2011年04月 [査読有り][通常論文]
     
    This study aims to establish an error model for a stereo measurement system by considering camera vibration. In stereo measurements, we can approximate the measurement error distribution in images as a uniform distribution. Therefore, the parameters of the measurement error distribution are the mean value µ and the standard deviation σ, while the amplitude A and the frequency F are regarded as the parameters of the camera vibration. In order to verify the relationships between the parameters of the measurement error distribution and those of the camera vibration, we performed an experiment using a vibration-testing system. The results of the experiment showed that the vibration did not affect µ. Moreover, we found a positive correlation between σ and A as well as a negative correlation betweenσ and F. Using these relationships, we estimated the parameters of the measurement error from the parameters of the camera vibration.
  • MORI Yuki, TANAKA Takayuki, KANEKO Shun’ichi
    Lect Notes Comput Sci 6771 462 - 469 0302-9743 2011年 [査読有り][通常論文]
  • 田中孝之
    映像情報Industrial 42 (8) 41 - 47 1346-1362 2010年08月 [査読無し][招待論文]
  • 田中孝之
    映像情報Medical 42 (8) 734-739,674  1346-1354 2010年07月 [査読無し][招待論文]
  • 森 友揮, 田中 孝之, 金子 俊一
    ヒューマンインタフェース学会論文誌 ヒューマンインタフェース学会論文誌 12 (2) 103 - 111 13447262 2010年05月 [査読有り][通常論文]
  • Assist Force Control of Smart Suit for Horse Trainers Considering Motion Synchronization
    T. Kusaka, T. Tanaka, S. Kaneko, Y. Suzuki, M. Saito, and H. Kajiwara
    International Journal of Automation Technology 3 (6) 723 - 730 2009年12月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌)
  • Improving Maneuverability of Power-Assisted Valve for Fire Engines Based on Prediction of Valve Opening Time
    Motoki Nakano, Takayuki Tanaka, Shun’ichi Kaneko, Koichi Yamano, and Yoichiro Tsutsui
    Journal of Robotics and Mechatronics 21 (5) 628 - 634 2009年10月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌)
  • Human Joint Motion Recognition Using Ultrasound Pulse Echo Based on Test Feature Classifier
    Yoichiro Tsutsui, Takayuki Tanaka, Shun’ichi Kaneko, Yukinobu Sakata, and Maria Q. Feng,
    Journal of Robotics and Mechatronics 21 (5) 597 - 606 2009年10月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌)
  • 田中 孝之, 齊藤 宗信, 鈴木 善人
    デサントスポ-ツ科学 デサントスポ-ツ科学 30 163 - 171 02855739 2009年06月 [査読無し][通常論文]
  • LI Yuan, 高氏秀則, 大村功, 金子俊一, 田中孝之
    精密工学会誌(CD-ROM) 75 (5) 650 - 656 1348-8716 2009年05月 [査読無し][通常論文]
  • 浦野 貴裕, 金子 俊一, 高氏 秀則, 田中 孝之, 前田 俊二, 渋谷 久恵, 吉田 実
    電気学会論文誌. C, 電子・情報・システム部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. C, A publication of Electronics, Information and System Society 電気学会論文誌. C, 電子・情報・システム部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. C, A publication of Electronics, Information and System Society 129 (5) 778 - 785 03854221 2009年05月 [査読無し][通常論文]
     
    A novel algorithm for rotational registration of dot-cloud data based on Local Consistency of Point Dispersion considering defect types (color LCPD) is proposed. In this approach, a new measurement of the local consistency of the distribution of the dot clouds in both data sets is developed, which can then be combined into a weighted-metric based on the importance of the defect types. This method is expected to be effective and robust in the registration of randomly distributed, inconsistent observations. It has been shown to converge to the true solution in a variety of cases involving both real and simulated data.
  • Robust Focusing using Orientation Code Matching
    Yuan Li, Isao Ohmura, Hidenori Takauji, Shun'ichi Kaneko and Takayuki Tanaka
    Electronic Letters on Computer Vision and Image Analysis 7 (3) 101 - 114 2009年 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌)
  • 中原 和哉, 高氏 秀則, 金子 俊一, 田中 孝之, 清水 将志, 宮下 行雄, 大村 功
    電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム 電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム 91 (3) 793 - 802 18804535 2008年03月 [査読無し][通常論文]
     
    圃場での大きなスリップなどが避けられないスプレイヤ(散布機)やハーベスタ(収穫機)などの農作業機の実速度をロバストに計測するためのシステムを開発することを目的とする.従来のタコメータ形式の計測ではなく,地面の移動量を画像照合により間接的に測定する.その際,方向符号照合法に基づくことにより,天候不良,圃場の状態変動などの影響を排除したロバスト計測を実現した.試作システムを農耕用トラクタに搭載し,雨天や作業内容が異なる実圃場において速度計測実験を行うことにより有効性を検証した.
  • 坂田 幸辰, 金子 俊一, 田中 孝之
    電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム 電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム 91 (1) 89 - 100 18804535 2008年01月 [査読無し][通常論文]
     
    本論文では,ノンパラメトリックなパターン分類器として提案されたテスト特徴分類器(TFC)の識別性能の改良と,その実応用における可能性を検証することを目的とする.TFCでは,分類に有効な特徴量の組合せであるプライムテスト特徴(PTF)に投影された入力未知パターンに対して同時に最近傍法による識別を行い,それらの認識結果に基づく投票処理の集票スコアにより入力パターンを識別する.本手法では,PTFの特性に基づいた重み係数による重み付き投票処理を行う.これにより,各PTFの機能がより効果的に発揮され分類器の性能向上が期待できる.更に提案手法を逐次学習アルゴリズムへ拡張する.実データによる実験結果により本手法の有効性を確認した.
  • 鈴木 昭二, 鈴木 高宏, 吉留 忠史, 田中 孝之, 倉爪 亮
    計測自動制御学会論文集 計測自動制御学会論文集 43 (11) 04534654 2007年11月 [査読無し][通常論文]
  • 筒井洋一郎, 早瀬一彦, 田中孝之, 金子俊一, FENG Maria Q.
    精密工学会誌(CD-ROM) 73 (11) 1273 - 1278 1348-8716 2007年11月 [査読無し][通常論文]
  • 浦野 貴裕, 金子 俊一, 高氏 秀則, 田中 孝之, 前田 俊二, 渋谷 久恵, 吉田 実
    電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム 電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム 90 (10) 2798 - 2806 18804535 2007年10月 [査読無し][通常論文]
     
    照合指標のない光学・磁気ディスクメディアのような回転媒体における新しいロバスト回転照合アルゴリズムLocal Consistency of Point Dispersion (LCPD)法を提案する.これは個々の点データ周りの局所的範囲における他点群データとの分布の一貫性を評価し,その局所的評価値は重みを設定して累積するアプローチに基づいている.提案手法の例外値に対するロバスト性について,点群データの分類に基づく定性的な考察を行っている.提案手法が例外値データの含有に対して,高いロバスト性を有し,しかも良好な収束性能を実現していることを,シミュレーション,及び実データに基づく実験によって示す.
  • 筒井洋一郎, 田中孝之, 金子俊一, FENG Maria Q.
    精密工学会誌(CD-ROM) 73 (9) 1062 - 1067 1348-8716 2007年09月 [査読無し][通常論文]
  • 浦野 貴裕, 金子 俊一, 高氏 秀則, 田中 孝之
    画像電子学会誌 = Imaging & Visual Computing The Journal of the Institute of Image Electronics Engineers of Japan 画像電子学会誌 = Imaging & Visual Computing The Journal of the Institute of Image Electronics Engineers of Japan 36 (4) 417 - 425 02859831 2007年07月 [査読無し][通常論文]
  • 高橋秀典, 田中孝之, 金子俊一
    精密工学会誌(CD-ROM) 73 (6) 671 - 676 1348-8716 2007年06月 [査読無し][通常論文]
  • 梅枝 真守, 梶原 秀一, 田中 孝之, 金子 俊一
    計測自動制御学会論文集 計測自動制御学会論文集 42 (8) 974 - 981 04534654 2006年08月 [査読無し][通常論文]
  • 鈴木洋輔,田中孝之,マリアQ.フェン,諸麦俊司
    計測自動制御学会論文集 42 (8) 982 - 990 2006年08月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌)
  • 高橋秀典,田中孝之,金子俊一
    計測自動制御学会論文集 42 (7) 219 - 226 2006年07月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌)
  • 高氏 秀則, 金子 俊一, 田中 孝之
    精密工学会誌論文集 精密工学会誌論文集 72 (4) 487 - 493 13488724 2006年04月 [査読無し][通常論文]
     
    This paper aims to propose a fast image searching method from environmental observation images even in the presence of scale changes. A new scheme has been proposed for extracting feature areas based on a robust image registration algorithm called Orientation code matching. Extracted areas are stored as template images and utilized in image searching. As the number of template images grows, the searching cost becomes a serious problem. Additionally, changes of viewing positions cause scale change of an image and matching failure. In our scheme, richness in features is important for feature area generation and the entropy is used to evaluate the variety of edge directions which are stable to scale change of the image. This characteristic contributes to limitation of searching area and reduction in calculation costs. Scaling factors are estimated by orientation code density which means the percentage of effective codes in fixed size areas. An estimated scaling factor is applied to matching a scale of template images to one of observation images. Some experiments are performed in order to compare computation time and verify effectiveness of estimated scaling factor using real scenes.
  • 前孝宏, 金子俊一, 田中孝之
    精密工学会誌(CD-ROM) 72 (4) 481 - 486 1348-8716 2006年04月 [査読無し][通常論文]
  • 高氏秀則, 金子俊一, 田中孝之
    精密工学会誌(CD-ROM) 72 (4) 487 - 493 1348-8716 2006年04月 [査読無し][通常論文]
  • 高氏 秀則, 金子 俊一, 田中 孝之
    電気学会論文誌. C, 電子・情報・システム部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. C, A publication of Electronics, Information and System Society 電気学会論文誌. C, 電子・情報・システム部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. C, A publication of Electronics, Information and System Society 125 (6) 926 - 934 03854221 2005年06月 [査読無し][通常論文]
     
    This paper aims to propose a new scheme for robust tagging for landmark definition in unknown circumstance using some qualitative evaluations based on Orientation code representation and matching which has been proposed for robust image registration even in the presence of change in illumination and occlusion. Necessary characteristics for effective tags: richness, similarity, and uniqueness, are considered in order to design an algorithm for tag detection. These qualitative considerations can be utilized to design simple and robust algorithm for tag definition in combination with the robust image registration algorithm.
  • Muscle Stiffness Sensor to Control Assisting Device for the Disabled
    Shunji Moromugi, Yasuhiro Koujina, Seigo Ariki, Akira Okamoto, Takayuki Tanaka, Maria Q. Feng, Takakazu Ishimatsu
    Journal of Artificial Life and Robotics 8 (1) 42 - 45 2004年01月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌)
  • 小山 猛, 田中 孝之
    フルードパワーシステム フルードパワーシステム 34 (5) 128 - 133 13467719 2003年09月 [査読無し][通常論文]
  • Fibrous Optical Actuator Containing Photochromic Molecules
    Takayuki Tanaka, Naoto Yamagishi, Ryujiro Mitsui, and Takashi Kawamura
    Journal of Robotics and Mechatronics 15 (2) 172 - 177 2003年04月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌)
  • Soft Power Suit for Knee Motion Assistance
    S. Moromugi, Y. Koujina, S. Ariki, T. Tanaka, M. Q. Feng and T.Ishimatsu
    International Journal of Human-friendly Welfare Robotic Systems 4 (4) 13 - 19 2003年 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌)
  • Takeshi Koyama,Takayuki Tanaka,Kazuo Tanaka,Maria Q. Feng
    Proceedings of the 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2003, September 14-19, 2003, Taipei, Taiwan 2362 - 2367 2003年 [査読有り][通常論文]
  • 金森直希, 田中孝之, 田中一男
    日本機械学会論文集 C編 68 (669) 1467 - 1473 0387-5024 2002年05月 [査読無し][通常論文]
  • Principle of Stable Running of An Unicycle Robot, Journal of Robotics and Mechatronics
    Takayuki Tanaka, Hisanobu Suzuki and Kazuo Tanaka
    Journal of Robotics and Mechatronics 14 (1) 37 - 45 2002年02月 [査読有り][通常論文]
  • Rights to Intellectual Property on R&D Results Conducted at University
    Kazuo Yamafuji and Takayuki Tanaka
    Journal of Robotics and Mechatronics 13 (1) 101 - 106 2001年 [査読有り][通常論文]
  • New Biological Real-time Pattern Extraction Emulating Fly's Behavior
    Takayuki Tanaka, Kazuo Yamafuji, and Yasunori Yamazaki
    Journal of Robotics and Mechatronics 13 (1) 68 - 73 2001年 [査読有り][通常論文]
  • 小山 猛, 山藤 和男, 田中 孝之
    日本機械学會論文集. C編 日本機械学會論文集. C編 66 (651) 3679 - 3684 03875024 2000年11月 [査読無し][通常論文]
     
    In order to care bed-bound and disabled people without charging both patients and nurses with physical and mental stress, we have developed a robotic prototype of a human-assisting system, called the Human-Assisting RObot (HARO). It is requested that patients enjoy their daily life and cares without giving physical and mental burdens to nursing people. There are two ways to care the patients. One is to conduct the cares by an intelligent robot autonomously, another is to be performed by a human-assisting system. Since we believe it is necessary to combine humman's cognitive capability and robot's power, we have developed a robotic prototype of a human-assisting system as a wearable power assisting system including human's intention, skill and cognition. In this paper, the concepts based on the practical experiences of care, system design, developed robot and the exprimental results are described.
  • Wearable Human Assisting Robot for Nursing Use
    Takeshi Koyama, Maria Q. Feng and Takayuki Tanaka
    Machine Intelligence and Robotic Control 2 (4) 163 - 168 2000年 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌)
  • H.Z. Yang, K. Yamafuji, T. Tanaka and S. Moromugi
    International Journal of Advanced Manufacturing Technology 16 (6) 582 - 590 2000年 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌) 
    Development of a Robotic System Which Assists Unmanned Production Based on Cooperation between Off-line Robots and On-line Robots (3rd Report: Development of an off-line robot, autonomous navigation and detection of faulty workpieces in a vibrating parts feeder)
  • 田中 孝之, 大井 純司, 山藤 和男
    日本機械学會論文集. C編 日本機械学會論文集. C編 65 (629) 146 - 153 03875024 1999年01月 [査読無し][通常論文]
     
    We have developing an intelligent mobile robot for service use which can be utilized as a "secretary or helper robot" during the day and "security guard or maintenance including floor-cleaning robot" at night in office buildings. When the service robot works or moves autonomously in an enviromnent including human beings, it should be able to recognize its environment on real time. In this paper, new biological object extraction method is developed. In order to extract objects from a frame image taken by a camera, many Virtual Flies (VFs) scattered in the CRT display are utilized. An individual VF composed of 3×3 pixels can freely fly in the display. Fundamental object extraction method is to detect objects just like flies sensing foods and swarming around them. Methodology and experimental results together with its application of Hand-Eye system using a robot manipulator are described in detail.
  • Improvement of Maneuverability of the Man-Machine System for Wearable Nursing Robots
    Satoki Morishita, Takayuki Tanaka, Kazuo Yamafuji and Naoki Kanamori
    Journal of Robotics and Mechatronics 11 (6) 461 - 467 1999年12月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌)
  • 田中 孝之, 山藤 和男, 渡邉 浩樹, 片江 毅
    日本機械学會論文集. C編 日本機械学會論文集. C編 64 (628) 4702 - 4709 03875024 1998年12月 [査読無し][通常論文]
     
    We have developing an intelligent mobile robot for service use which can be utilized as a "secretary or helper robot" in day time and "security guard or maintenance including floor-cleaning robot" in night in office buildings. Since the service robot works or moves autonomously living together with human being in office environments, it must be able to recognize its absolute position and environment. In this paper, we proposed two types of self positioning method based on a visual sensor. One is the global self positioning (GSP) which is realized by recognition of a room number plate. The another is Iocal self positioning (LSP) in which the position is calculated by the relation between the robot and three lighting landmarks, such as two exit lamps and a fire hydrant lamp in corridors. Experimental results show that proposed methods are very effective in self positioning for the autonomous mobile robot.
  • 田中 孝之, 山藤 和男, 高橋 秀典
    日本機械学會論文集. C編 日本機械学會論文集. C編 63 (605) 211 - 218 03875024 1997年01月 [査読無し][通常論文]
     
    We have developed an intelligent mobile robot for service use, which can be utilized as a "secretary-or helper-robot" by daytime and "robot for security guard or maintenance including floor cleaning" by night in office buildings. An autonomous locomotion control system of this service robot is organized by four functions, i.e., path planning, recognition of absolute position, locomotion control and learning navigation controller. In this paper, in order to move more appropriately and smoothly in environments including human beings and obstacles, we have examined the learning function by means of fuzzy neural network which tunes up membership functions for fuzzy locomotion control. By this method, the intelligent robot can learn the moving area autonomously. Results obtained by computer simulation show that the proposed method is very useful for autonomous locomotion control of the intelligent robot.
  • Soft computing algorithms for intelligent control of a mobile robot, Part 2: Path planning, navigation and technology operations
    T. Tanaka, J. Ohwi, L.V. Litvintseva, K. Yamafuji and S.V. Ulyanov
    Soft Computing 1 (2) 99 - 106 1997年06月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌)
  • Soft computing algorithms for intelligent control of a mobile robot, Part 1: Direct human-robot communications and managing system for cooperative control
    T. Tanaka, J. Ohwi, L.V. Litvintseva, K. Yamafuji and S.V. Ulyanov
    Soft Computing 1 (2) 88 - 98 1997年06月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌)
  • Intelligent Control of a Mobile Robot for Service Use in Office Buildings and Its Soft Computing Algorithms
    Takayuki Tanaka, Junji Ohwi, Ludmila V. Litvintseva, Kazuo Yamafuji and Sergei V. Ulyanov
    Journal of Robotics and Mechatronics 8 (6) 538 - 554 1996年12月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌)
  • 日下聖, 相津琢磨, 橋本光太郎, 田中孝之
    計測自動制御学会論文集 54 (3) 373‐382(J‐STAGE)  0453-4654 2018年 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌) 
    This paper proposed a walking assistance method by using trunk rotation based on the spinal engine theory. According to the spinal engine theory, our walking is realized by cooperation between upper body and legs through the energy exchange. Therefore, we developed an assistance device for trunk rotation and its control method. We adopted the periodic input control as the control method and modified it to be suitable for human assistance. According to experimental results, the proposed method realized walking assist by supporting trunk rotation movement. Moreover, it also realized training effect as the walking resist, by controlling a parameter of the controller. In this article, their effects were confirmed by theoretical analysis and experiments.
  • Yumeko Imamura, Ko Ayusawa, Eiichi Yoshida, Takayuki Tanaka
    International Journal of Humanoid Robotics 15 (3) 1750026-1 - 1750026-25 1793-6942 2017年10月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌) 
    This study presents an enhanced framework for evaluating an assistive effect generated by a passive assistive device using a humanoid robot. The humanoid robotic experiments can evaluate wearable devices by measuring the joint torque, which cannot be measured directly from the human body. In this paper, we introduce an “assistive torque estimation map” as an efficient means for estimating the supportive torque within the range of motions by interpolating the measured joint torques and joint angles of the robot. This map aims to estimate the supportive torques for complex motions without conducting humanoid experiments or human-subject experiments with these motions. We generated an estimation map for an actual assistive suit that decreases the load on the lumbar region and we verified the validity of the proposed method by experimentation. In addition, the geometric simulation model of the assistive suit was validated based on the proposed experiments by using the humanoid robot HRP-4. The proposed framework is expected to lead to an efficient design of such assistive devices so that fewer human-subject experiments need to be conducted.
  • Matsuda Junki, Tanaka Takayuki, Kusaka Takashi
    IEEE Conference Proceedings 2017 (IRIS) 249‐254  2017年 [査読有り][通常論文]
     研究論文(国際会議プロシーディングス)
  • Akimoto Haruma, Tsutiya Yoshio, Imamura Yumeko, Kusaka Takashi, Tanaka Takayuki
    IEEE Conference Proceedings 2017 (LSC) 234‐237  2017年 [査読有り][通常論文]
     研究論文(国際会議プロシーディングス)
  • Kawataki Shotaro, Tanaka Takayuki, Doi Satoru, Uchida Shigeru, Feng Maria Q.
    IEEE Conference Proceedings of ICM2017 336 - 341 2017年03月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(国際会議プロシーディングス)
  • FENG Maria Q., KAWAMURA Takashi, TANAKA Takayuki
    J Robot Mechatron 26 (1) 9 - 14 0915-3942 2014年02月 [査読無し][通常論文]
  • Michihiro Yoshida, Takayuki Tanaka, Yoshio Tsuchiya, and Takashi Kusaka
    Journal of Robotics and Mechatronics 30 (5) 740 - 751 2018年10月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌) 
    This study describes the effect of Active Corset on the lumbar spine. Active Corset is assist tools used to prevent low back pain. It tightens the waist optimally according to the lumbar load during work. This study aimed to clarify the mechanical effect of tightening of the pelvis on lumbar joints and determine the mechanism leading to reduction of the lumbar load. Moreover, this study examined the phenomena commonly occurring among the subjects with reduced lumbar load by tightening of the pelvis. First, we will present some examples of currently used assist tools and demine the utility of the Active Corset among the various tools used. Next, the mechanism of the Active Corset will be described. Further, we will present a hypothesis about reducing the lumbar load by tightening the pelvis. After describing the change in the joint bending angle on tightening, we will describe reduction of burden from the antigravity torque around the lumbar joint. Finally, we will compare active tightening using Active Corset with tightening using a constant force and describe the advantage of active tightening.
  • Saori Miyajima, Takayuki Tanaka, Natsuki Miyata, Mitsunori Tada, Masaaki Mochimaru, and Hiroyuki Izumi
    Journal of Robotics and Mechatronics 30 (5) 706 - 716 2018年10月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌) 
    As the demand for nursing care services is growing, the physical burden involved in caregiving has drawn widespread attention. To mitigate the physical burden in caregiving, we have to recognize what kind of work and problems are involved in each caregiving task. To identify the problems involved in caregiving, we need to recognize the work and analyze its workload. Aiming to reduce the burden on the waist during caregiving tasks, we are developing inertial sensor suits for measuring the working motions. With the developed method, the burden on the waist is estimated from the waist posture. Considering its use in practical caregiving sites, the number of inertial sensors should be the minimum necessary, which depends on the number of body parts where to measure the posture. In this study, we select the body parts to achieve the two above-mentioned goals: to recognize the work involved in caregiving and capture the waist posture. A support vector machine (SVM) is used to recognize the work. Its conventional method of selecting the features on which to recognize the work only considers the recognition accuracy and does not sufficiently meet the needs for measuring the postures. Therefore, we propose a new feature-selection method, which can evaluate the waist-posture measuring accuracy and can make forward feature selections in the same manner as the conventional wrapper method. We have verified the effectiveness of the proposed method by measuring simple simulated work motions.
  • Yoshio Tsuchiya, Yumeko Imamura, Takayuki Tanaka, and Takashi Kusaka
    Journal of Robotics and Mechatronics 30 (5) 696 - 705 2018年10月 [査読有り][通常論文]
     研究論文(学術雑誌) 
    A forward bending motion is essential in everyday tasks, such as carrying objects, shoveling snow, and performing farm work. However, many people suffer from lumbar pain resulting from forward bending motion, which causes a lumbar disc load owing to the changing of the lumbar shape. We have developed a wearable lumbar load estimation system, which measures the skin shape on the back using a curvature sensor. Because the lumbar load varies with the external load, the lumbar load should be estimated based on the external load. Therefore, we have developed a method for estimating an unknown external force using a muscle stiffness sensor. Muscle strength can be estimated by measuring the muscle hardness from the surface, and the relationship between the external force and the muscle force can be modeled. Using this method, we estimate the dependence of the lumbar load on external forces in real time. In addition, we simplify the calculation by converting the external load into a load resulting from a person’s own weight. We incorporate the proposed method into our wearable sensor system, estimate the lumbar load, and compare this with the results of a musculoskeletal dynamics simulation.

書籍

  • Humanoid Robotics: A Reference
    Eiichi Yoshida, Ko Ayusawa, Yumeko Imamura, Takayuki Tanaka (担当:分担執筆範囲:Toward New Humanoid Applications: Wearable Device Evaluation Through Human Motion Reproduction)
    Springer 2018年08月 ISBN: 9400760450 
    This chapter addresses a new application of humanoid robot for evaluation of wearable assistive devices. One of the issues for diffusion of assistive devices that has been developed recently is its objective and qualitative evaluation to validate its assistive effects. Human subject experiments that have frequently been used have several drawbacks such as heavy ethical procedures, repeatability, and subjectivity coming from tests with questionnaires. A humanoid robot with humanlike structure and shape has potential to be used as an “active mannequin.” By reproducing human motions based on a technique called retargeting, a humanoid robot can test wearable devices instead of a human. It has advantages as it can repeat the same motions to test the product under the same conditions, and it has no ethical risks. The largest advantage is its capacity of quantitative evaluation by measuring joint torques, which allows direct validation of supportive torque generated by the device. By taking an example of a supportive wear “Smart Suit Lite” supporting the user’s lower back by elastic bands, we will overview the evaluation framework of humanoid-based assistive device evaluation, including human motion retargeting, experimental device evaluation with humanoid HRP-4C, and validation of the accuracy of the results using an identification method.
  • 田中孝之,諸麦俊司 (担当:分担執筆範囲:センサ・アクチュエータとモデリング)
    近代科学社 2017年12月 ISBN: 476490473X 1024
  • 田中孝之 (担当:分担執筆範囲:パワーアシストスーツ)
    共立出版 2017年07月 ISBN: 4320124200 1579 1024-1025
  • 田中孝之,日下 聖,土谷圭央 (担当:分担執筆範囲:作業者の腰への負担計測と軽減に向けたセンサ内蔵ウェアの開発)
    サイエンス&テクノロジー株式会社 2017年04月 ISBN: 4864281513 519
  • (担当:分担執筆範囲:パワードスーツ)
    朝倉書店 2013年10月 ISBN: 4254201524 506
  • 東日本大震災合同調査報告書編集委員会 ()
    日本機械学会, 丸善出版 (発売) 2013年 ISBN: 9784888982320 178-180
  • 山藤 和男, 田中 孝之 ()
    養賢堂 2002年 ISBN: 4842503319

講演・口頭発表等

作品等

  • スマートスーツ研究会
    2007年 -2011年
  • 軽労化研究会
    2011年

その他活動・業績

特許

受賞

  • 2017年12月 計測自動制御学会システムインテグレーション部門 部門貢献賞
     
    受賞者: 田中 孝之
  • 2017年01月 北海道大学 北海道大学研究総長賞
     
    受賞者: 田中 孝之
  • 2016年02月 北海道 北海道科学技術奨励賞
     軽労化技術スマートスーツの研究開発と普及活動 
    受賞者: 田中 孝之
  • 2014年01月 日本機械学会 フェロー
     
    受賞者: 田中 孝之
  • 2012年 第24回中小企業優秀新技術・新製品賞 産学官連携特別賞
     日本
  • 2011年 2011年度精密工学会北海道支部優秀プレゼンテーション賞
     日本
  • 2011年 ヒューマンインタフェース学会論文賞
     日本
  • 2010年 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門貢献表彰
     日本
  • 2009年 計測自動制御学会システムインテグレーション部門貢献賞
     日本
  • 2009年 日本機械学会北海道支部賞(研究技術賞)
     日本
  • 2008年 SI2008優秀講演賞
     日本
  • 2008年 SI2008優秀講演賞
     日本
  • 2008年 (社)精密工学会2008年度北海道支部学術講演会技術賞
     日本
  • 2008年 計測自動制御学会論文賞
     日本
  • 2007年 ICROS ICCAS2007 Student Paper Award
  • 2007年 SPIE ISOT2007 Best Paper Award
  • 2007年 画像センシングシンポジウム優秀論文賞
     日本
  • 2006年 SI2006優秀講演賞
     日本
  • 2006年 SI2006優秀講演賞
     日本
  • 2006年 SI2006優秀講演賞
     日本
  • 2006年 SI2006優秀講演賞
     日本
  • 2006年 (社)精密工学会2006年度北海道支部学術講演会技術賞
     日本
  • 2005年 SPIE ISOT2005 Best Student Paper Award
  • 2004年 SI2004ベストセッション賞
     日本
  • 2003年 SI2003優秀講演賞
     日本

競争的資金等の研究課題

  • 文部科学省:科学研究費補助金(基盤研究(C))
    研究期間 : 2012年 -2014年 
    代表者 : 田中 孝之
  • 文部科学省:科学研究費補助金(若手研究(A))
    研究期間 : 2006年 -2007年 
    代表者 : 田中 孝之
     
    装着者にあわせて増力装置の構造を最適化することでアシスト力を効率良く装着者に伝達し,アシスト効率を向上するためのアクチュエーション技術を開発する.2種類の可変構造システムを開発し,装着者の体格に対する増力装置のサイズの不適切さ,および動作中の増力装置のずれに起因するアシスト効率悪化の問題を解消した.また生体センサを用いて増力装置のずれを検出するセンサシステムを開発した.まず,アクチュエータユニットをスーツ要所に配置したジグに取り付けることで固定し,ジグとスーツを介して装着者にアシスト力を伝達する.各ジグ間のアクチュエータユニットのワイヤ長を手動調整することで,装着者の体格に増力装置を合わせる静的な可変構造システムを開発した.アレイ状EMGセンサを用いて,神経支配帯とセンサ情報との関係よりスーツのずれを計測するセンサシステムを開発した.ここで増力装置のずれがアシスト効率に大きく影響する.そこで,アクチュエータユニット取り付け部に装着者の体表面に密着するようにEMGセンサをアレイ状に取り付け,ホルダのずれを実時間で計測することができた.また,超音波による筋活動センシングによる動作計測システムを開発した.テスト特徴分類器に基づいて動作認識法を開発し,生体を透過した超音波から関節角度・トルクを認識する手法を確立した.最後に,腰と膝を同時アシスト可能な増力装置を開発した.ここでは,アクチュエータユニットを腰部に2つ取り付け,腰と肩および腰と膝とをアクチュエータユニットで結び,腰と膝に補助力が得られるようにした.アクチュエータユニットのずれによってアシスト効率が低下することをシミュレーションと実験により確認した.さらに,2つのアクチュエータユニット間の位置を動的に制御することで,ずれを抑制する制御系を開発し,実験によってその効果を示した.
  • セミアクティブアシストに基づく筋力補助装置スマートスーツ
    共同研究
    研究期間 : 2004年
  • 簡易装着型ヒューマンインタフェース「センサスーツ」
    研究期間 : 2002年
  • ユニバーサルデザインに基づく携帯型障害物検出デバイス
    研究期間 : 2003年
  • 葡萄園除草ロボットの研究開発
    研究期間 : 2006年
  • 文部科学省:科学研究費補助金(奨励研究(A))
    研究期間 : 1998年 -1999年 
    代表者 : 田中 孝之
     
    開発する対話型ペットロボットのシステムは,センサ系,認識系,処理系及び表出系に大別される.このうち,平成10年度は本ペットロボットの表出系となるぬいぐるみ型ハードウェアと処理系となる生物の神経回路ネットワークを模した対話型アルゴリズムの開発を行った.平成11年度は,まずロボットシステムに視覚センサとしてCCDカメラを搭載し,対話の相手との相対関係および周辺情報を視覚情報により獲得するセンサ系・認識系を開発し,前年度の成果とあわせて統合的なプロトタイプシステムを開発した.次に,人間の処理が本能と理性によるもので,その表出から内部心理状態を推測することが困難であるため,比較的本能的な処理・表出が行われているペット動物を対話の相手として用いることとした.具体的な対話としてペット動物との「遊び」を行うこととし,開発した対話型アルゴリズムによって人間とペット動物が遊ぶことに近い遊びができることを確認した.以上の成果から,目的とした対話型ロボットのプロトタイプを開発し,生物との対話によりアルゴリズムの有効性を実証した.今後の課題として,人間の表出のように複雑な情報から,相手の内部心理状態を推測できるようなシステムの開発が望まれる.

教育活動情報

主要な担当授業

  • システム制御情報学特論
    開講年度 : 2017年
    課程区分 : 修士課程
    開講学部 : 情報科学研究科
    キーワード : 人間機械系,インピーダンス制御,ヒューマンセンシング,マシンビジョン,ロボットビジョン,ロバスト画像計測
  • ヒューマンセントリックシステム特論
    開講年度 : 2017年
    課程区分 : 修士課程
    開講学部 : 情報科学研究科
    キーワード : 人間機械系,インピーダンス制御,ヒューマンセンシング,マシンビジョン,ロボットビジョン,ロバスト画像計測
  • システム制御情報学特論
    開講年度 : 2017年
    課程区分 : 博士後期課程
    開講学部 : 情報科学研究科
    キーワード : 人間機械系,インピーダンス制御,ヒューマンセンシング,マシンビジョン,ロボットビジョン,ロバスト画像計測
  • ヒューマンセントリックシステム特論
    開講年度 : 2017年
    課程区分 : 博士後期課程
    開講学部 : 情報科学研究科
    キーワード : 人間機械系,インピーダンス制御,ヒューマンセンシング,マシンビジョン,ロボットビジョン,ロバスト画像計測
  • ロボティクス
    開講年度 : 2017年
    課程区分 : 学士課程
    開講学部 : 工学部
    キーワード : ロボット,運動学,動力学,制御,アクチュエータ,センサ
  • 一般教育演習(フレッシュマンセミナー)
    開講年度 : 2017年
    課程区分 : 学士課程
    開講学部 : 全学教育
    キーワード : ロボット,マイコン,制御,モータ,センサ

大学運営

委員歴

  • 2017年02月 - 現在   計測自動制御学会   理事
  • 2016年   第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   実行委員長
  • 2015年04月 - 現在   日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門   運営委員
  • 2014年01月 - 現在   Journal of Robotics and Mechatronics   Deputy Chief Editor
  • 2013年09月 -2017年12月   計測自動制御学会 システムインテグレーション部門   運営委員
  • 2013年01月 - 現在   計測自動制御学会   評議員
  • 2011年04月 -2013年03月   日本ロボット学会   理事   日本ロボット学会
  • 2008年 -2011年   計測自動制御学会   北海道支部 幹事   計測自動制御学会
  • 2008年 -2009年   精密工学会   北海道支部 幹事   精密工学会
  • 2007年 -2008年   日本機械学会   機素潤滑部門運営委員   日本機械学会
  • 2006年 -2007年   計測自動制御学会   論文集委員   計測自動制御学会
  • 2007年   日本ロボット学会   北海道ロボット技術研究専門委員会 幹事   日本ロボット学会
  • 2004年 -2006年   計測自動制御学会   システムインテグレーション部門運営委員   計測自動制御学会
  • 2004年 -2006年   日本ロボット学会   評議員   日本ロボット学会
  • 2004年   日本機械学会   ロボティクスメカトロニクス部門欧文編集委員   日本機械学会
  • 1999年 -2002年   日本機械学会   ロボティクスメカトロニクス部門技術員会 委員   日本機械学会
  • 計測自動制御学会   システムインテグレーション部門 運営委員   計測自動制御学会
  • 日本機械学会   ロボティクスメカトロニクス部門 運営委員   日本機械学会


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